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玉溪定制网站建设,一个网站如何做推广方案设计,网站排名易下拉系统,2022一级造价停考多智能体编队与避障 #人工势场#多智能体#编队#避障#拓扑结构#队形变换在智能体协同作业的领域中#xff0c;多智能体编队与避障是一个极具挑战性和趣味性的话题。想象一下#xff0c;一群无人机需要以特定的编队飞行#xff0c;同时还要巧妙地避开途中的各种障碍物#xff…多智能体编队与避障 #人工势场#多智能体#编队#避障#拓扑结构#队形变换在智能体协同作业的领域中多智能体编队与避障是一个极具挑战性和趣味性的话题。想象一下一群无人机需要以特定的编队飞行同时还要巧妙地避开途中的各种障碍物这背后涉及到诸多复杂的技术而人工势场法便是其中常用的一种。人工势场法基础人工势场法的核心思想是将环境中的障碍物视为产生斥力的源而目标点则产生引力。智能体就像是在这个虚拟的势场中运动的粒子受到引力和斥力的共同作用从而朝着目标点移动并避开障碍物。简单用 Python 代码来模拟一下这个基本的引力和斥力计算import math # 定义引力计算函数 def attractive_force(agent_pos, goal_pos, k_att): direction [goal_pos[0] - agent_pos[0], goal_pos[1] - agent_pos[1]] distance math.sqrt(direction[0] ** 2 direction[1] ** 2) force_magnitude k_att * distance force [force_magnitude * direction[0] / distance, force_magnitude * direction[1] / distance] return force # 定义斥力计算函数 def repulsive_force(agent_pos, obs_pos, k_rep, d0): direction [agent_pos[0] - obs_pos[0], agent_pos[1] - obs_pos[1]] distance math.sqrt(direction[0] ** 2 direction[1] ** 2) if distance d0: force_magnitude k_rep * (1 / distance - 1 / d0) / (distance ** 2) force [force_magnitude * direction[0] / distance, force_magnitude * direction[1] / distance] else: force [0, 0] return force在上述代码中attractiveforce函数计算了智能体受到目标点的引力。它首先计算智能体到目标点的方向向量direction然后得出距离distance。引力大小forcemagnitude与距离成正比比例系数为k_att。最后根据方向向量和引力大小计算出引力向量。repulsiveforce函数计算智能体受到障碍物的斥力。当智能体与障碍物的距离小于某个阈值d0时才会产生斥力斥力大小与距离的平方成反比比例系数为krep。如果距离大于d0则斥力为零。多智能体编队中的应用在多智能体编队中除了考虑单个智能体的避障还要维持特定的编队拓扑结构。常见的拓扑结构有链式、环形等。以链式编队为例每个智能体不仅要受到目标点的引力和障碍物的斥力还要与相邻智能体保持一定的相对位置关系。假设我们用一个列表来表示智能体的位置agentpositions [[x1, y1], [x2, y2],...]并且设定相邻智能体之间的期望距离为ddesired。下面是一段代码来计算相邻智能体间的相互作用力# 计算相邻智能体间的相互作用力 def inter_agent_force(agent_positions, d_desired, k_inter): forces [] num_agents len(agent_positions) for i in range(num_agents): force [0, 0] if i 0: direction [agent_positions[i][0] - agent_positions[i - 1][0], agent_positions[i][1] - agent_positions[i - 1][1]] distance math.sqrt(direction[0] ** 2 direction[1] ** 2) force_magnitude k_inter * (distance - d_desired) force[0] force_magnitude * direction[0] / distance force[1] force_magnitude * direction[1] / distance if i num_agents - 1: direction [agent_positions[i 1][0] - agent_positions[i][0], agent_positions[i 1][1] - agent_positions[i][1]] distance math.sqrt(direction[0] ** 2 direction[1] ** 2) force_magnitude k_inter * (distance - d_desired) force[0] - force_magnitude * direction[0] / distance force[1] - force_magnitude * direction[1] / distance forces.append(force) return forces在这段代码里interagentforce函数对每个智能体进行遍历。对于每个智能体它会检查其前后是否有相邻智能体。如果有就计算与相邻智能体的距离若距离偏离期望距离ddesired则产生一个作用力来调整位置使得智能体间保持合适的间距。这个作用力的大小由比例系数kinter控制。队形变换多智能体系统有时还需要进行队形变换从一种拓扑结构转换到另一种。这就需要在运行过程中动态调整智能体之间的相对位置关系。一种简单的方法是通过改变期望距离ddesired或者调整智能体间相互作用力的系数kinter来实现。例如我们想要从链式编队变换到环形编队就可以逐步改变每个智能体与相邻智能体的期望距离使得它们逐渐形成一个环形。这个过程需要对每个时间步的智能体位置和作用力进行精细的调整。# 假设我们要进行队形变换这里简单示意改变期望距离 def change_form(agent_positions, new_d_desired, k_inter): for step in range(100): # 假设用100步完成变换 forces inter_agent_force(agent_positions, new_d_desired, k_inter) for i in range(len(agent_positions)): agent_positions[i][0] forces[i][0] agent_positions[i][1] forces[i][1] return agent_positions在changeform函数中我们通过多次调用interagent_force函数来更新智能体受到的相互作用力并根据这些力来逐步调整智能体的位置在设定的步数内完成队形变换。多智能体编队与避障是一个复杂而又充满魅力的领域结合人工势场法、拓扑结构设计以及队形变换等技术能够实现智能体在复杂环境中的高效协同作业。以上代码只是简单的原理性示例实际应用中还需要考虑更多的因素如智能体的动力学模型、环境的实时感知与更新等。但希望这些内容能为你打开探索多智能体世界的一扇窗。